小强ROS机器人教程(15)___AMCL导航测试

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下文将演示AMCL导航操作,使用rplidar a2作为scan输入,教程14中建立的地图文件作为全局map

一、准备工作,先安装升级nav_test、laser_filters软件包,对于2018年之后购买小强的用户,请直接跳过本步骤。 1.ssh登入小强主机,进入小强ros工作空间

ssh xiaoqiang@192.168.xxx.xxx -X
cd Documents/ros/src/

2.更新升级软件包

rm -rf  laser_filters
git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/laser_filters.git
cd nav_test
git stash
git pull
cd ..
cd ..
catkin_make

3.更新小强hosts文件和本地虚拟机的hosts文件,使小强和本地虚拟机可以相互通信,参考教程13中的1.A和1.B部分

二、启动导航节点 先将教程14中建立的两个map文件拷贝到/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/nav_test/maps/下,覆盖同名文件即可

对于rplidar a1或者a2
roslaunch nav_test xiaoqiang_a2_demo_amcl.launch
对于rplidar a3
roslaunch nav_test xiaoqiang_a3_demo_amcl.launch
对于星秒pavo激光雷达
roslaunch nav_test xiaoqiang_pavo_demo_amcl.launch

正常会出现下图的类似结果,同时雷达开始旋转 0_1488440713169_open0.PNG

三、打开操作客户端

1.在本地虚拟中启动rviz,选择打开小强ros工作目录下的nav_test/config/xiaoqiang_amcl.rviz配置文件

export ROS_MASTER_URI=http://xiaoqiang-desktop:11311
rviz

0_1488441020673_open1.PNG

2.等待几秒后,rviz正常会出现类似下图的界面

0_1488441236202_open2.PNG

四、开始导航测试

1.在rviz中使用2D Pose Estimation设置机器人的初始pose在map中的位置,因为AMCL算法需要一个较为精确的初始值,才能进一步由当前雷达扫描点阵匹配出机器人在map中的真实位置。

0_1488442048453_open3.PNG

2.在rviz中使用2D Nav Goal 给小强发布目标点

0_1488442695118_Screenshot from 2017-03-02 16^%16^%07.png

3.小强开始自主移动到指定位置

0_1488442773853_open0.PNG

五、请自由设置小强的2D Nav Goal,观察小强的运动情况,本文结束 0_1488443164872_open1.PNG

0_1488444135666_open3.PNG

常见问题

Q: 地图能够显示,小车也能够遥控,但是通过rviz向小车发布目标点,小车并不移动
A: 一般这个问题是网络设置问题。这个教程需要小强和本地机器相互设置hosts记录,并且能够相互访问。在设置好ip记录之后可以分别在小强和本地电脑上ping对方看看是否能ping通。 如在本地电脑上执行

ping xiaoqiang-desktop

在小强上执行

ping ubuntu  # 这里假设本地计算机名为ubuntu

如果无法ping通就要检查网络设置是否正确。

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