小强ROS机器人教程(13)___rplidar二代激光雷达的使用和利用udev给小车增加串口设备

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本节教程的1、2、3、4步骤仅用于演示给小强增加串口设备的方法，小强用户请接上硬件后直接跳到步骤5测试雷达。 小车主机和底盘的通信是通过串口实现的，在实际开发过程中我们可能会给小车增加串口外设，这会导致串口号（ttyUSB*）的混乱,引发小车底盘ros驱动和串口设备的异常。下文将以rplidar二代激光雷达为例，演示通过修改udev文件指定设备串口号的方式解决串口冲突问题。本文方法出处

１．查看各个串口设备的ID

sudo apt-get install expect-dev
unbuffer udevadm monitor --environment | grep 'ID_SERIAL='

将底盘通信ｕ转串重新插拔一下，终端会打印出此设备的ＩＤ信息，例如下图中的"Prolific_Technology_Inc._USB-Serial_Controller" 再将激光雷达的usb适配器重新插入主机，终端也会打印出激光雷达的ＩＤ信息，例如下图中的"Silicon_Labs_CP2102_USB_to_UART_Bridge_Controller_0001" 2．根据获取的串口设备的ID，建立udev规则文件，将底盘通信ｕ转串指定为ttyUSB001，将激光雷达指定为ttyUSB002

sudo gedit  /etc/udev/rules.d/60-persistent-serial.rules

输入下面内容后保存,请将文中ID_SERIAL后面的字符串换成步骤１中获取的ID

ACTION!="add", GOTO="persistent_serial_end"
SUBSYSTEM!="tty", GOTO="persistent_serial_end"
KERNEL!="ttyUSB[0-9]*", GOTO="persistent_serial_end"

# This is old 11.10 style: IMPORT="usb_id --export %p"
IMPORT{builtin}="path_id"
ENV{ID_SERIAL}=="Prolific_Technology_Inc._USB-Serial_Controller"         , SYMLINK="stm32Car"        , SYMLINK+="ttyUSB001" , OWNER="xiaoqiang"
ENV{ID_SERIAL}=="Silicon_Labs_CP2102_USB_to_UART_Bridge_Controller_0001" , SYMLINK="rplidarA2"       , SYMLINK+="ttyUSB002" , OWNER="xiaoqiang"

LABEL="persistent_serial_end"

更新系统udev规则

sudo udevadm control --reload

重新插拔所有usb串口设备,现在底盘通信ｕ转串成功被识别为ttyUSB001、激光雷达被识别为ttyUSB002，与设备插入顺序和端口无关。

ls /dev

3．修改小车底盘ROS驱动节点launch文件，将通信设备指定为上文设置的ttyUSB001

4．修改rplidar二代激光的ROS驱动节点launch文件，将通信设备指定为上文设置的ttyUSB002

驱动的安装

cd ~/Documents/ros/src
git clone https://git.bwbot.org/publish/rplidar_ros
cd  ..
catkin_make

5.重启小车，现在已经可以同时正常使用激光雷达和小车底盘，例如运行下述命令测试激光雷达

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

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