小强ROS机器人教程(2)_蓝鲸智能开源软件仓库的使用和ROS开机启动任务的配置
小强的所有软件源码都共享在蓝鲸智能的开源仓库里，任何人任何组织都可以自由下载使用或进行二次开发,Github仓库 Gitee仓库
对于小强用户，开源仓库中的软件可以直接git clone到小强的ROS工作目录里，然后就可以直接用ROS的工具链catkin_make编译使用。小强的ROS工作目录为:/home/xiaoqiang/Documents/ros/src
下文将以开源仓库中的startup软件包为例，演示开源仓库的完整使用过程。
一、startup软件包功能介绍
小强主机开机后，会自动启动名字为startup的linux服务脚本，startup服务脚本运行时会去启动 startup 软件包中的startup.launch文件 在Ubuntu系统中注册的复制品。因此我们通过修改startup软件包中的startup.launch文件，然后将这个文件在ubuntu系统中注册为startup服务，就能控制小强主机的开机启动任务了。
二、修改软件包中launch文件夹内的startup.launch文件
利用上篇教程安装的vscode编辑器，在本地遥控端直接编辑这个文件（需要远程访问小强的主机文件目录，请参考上篇基础操作教程进行配置)
在上图箭头区域，添加或删除你需要启动的ROS launch文件及ROS node，这些项目在下文将被添加进小强主机的开机启动项里，小强下次开机会自动运行这些项目。最后保存退出
三、将startup.launch文件在小强主机中注册为startup 开机启动服务
接着二中的机器人命令行窗口输入
a.首先将之前注册的startup服务停止和删除
sudo service startup stop
rosrun robot_upstart uninstall startup
b.重新注册startup 开机启动服务
rosrun robot_upstart install startup/launch/startup.launch
sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl start startup
四、远程重启小强主机，查看开机启动项是否正常加载
接着上文的ssh窗口输入
下发重启命令
sudo reboot
查看startup服务状态
sudo service startup status
正常的话会显示startup start/running 如下图所示
d.还可以进一步查看相关的topic 是否已经发布出来
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