小强ROS机器人教程(8)___kinect1代 ROS驱动测试与安装

小强底盘输出一个12v电源（DC头，贴有“kinect供电”标签）用于kinect 供电。

1.libfreenect测试

将小强主机接入显示器和键盘，在小强主机上新开一个命令终端输入

freenect-glview

可以看到如下图的类似界面

2.ROS驱动测试

关闭步骤1中的程序，新开一个命令窗口，使用freenect_launch启动相关kinect节点

roslaunch freenect_launch  freenect-xyz.launch

新开1个窗口打开rviz

rviz

选择需要显示的内容，例如kinect的rgb图像和深度点云，显示效果如下 kienct各项功能的开启在/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/freenect_stack/freenect_launch/launch/examples/freenect-xyz.launch里面

<launch>
  <include file="$(find freenect_launch)/launch/freenect.launch">
    <arg name="camera"                          value="kinect" />
    <arg name="motor_processing"                value="true" />
    <arg name="audio_processing"                value="false" />
    <arg name="rgb_processing"                  value="true" />
    <arg name="ir_processing"                   value="false" />
    <arg name="depth_processing"                value="true" />
    <arg name="depth_registered_processing"     value="false" />
    <arg name="disparity_processing"            value="false" />
    <arg name="disparity_registered_processing" value="false" />
    <arg name="num_worker_threads"              value="4" />
  </include>
</launch>

通过设置true 或者false来开启、关闭相应功能

3.下文将介绍kienct1代的ros驱动安装步骤

2016年7月以后购买的用户不需要安装驱动，小强主机已经配置好kinect 1代驱动。

需要安装三个软件：

a.libfreenect b.rgbd_launch c.freenect_stack

a. libfreenect

先将kinect接入小强主机，然后打开一个命令行终端，输入下列代码

cd Documents

sudo apt-get install git-core cmake freeglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev libusb-1.0-0-dev

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect
cd libfreenect
mkdir build
cd build

# 重点来了，下面配置将使能kinect音频和解决安装路径问题
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_RPATH:STRING="/usr/local/bin;/usr/local/lib" -DBUILD_REDIST_PACKAGE=OFF

make
sudo make install
sudo ldconfig /usr/local/lib64/
sudo freenect-glview

现在应该可以看到kinect的输出图像了再进行外设权限配置操作

sudo adduser $xiaoqiang video //请将xiaoqiang换成自己电脑的账户名

增加一个udev规则,先打开51-kinect.rules文件

sudo gedit /etc/udev/rules.d/51-kinect.rules

拷贝如下内容后保存退出

# ATTR{product}=="Xbox NUI Motor"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02b0", MODE="0666"
# ATTR{product}=="Xbox NUI Audio"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02ad", MODE="0666"
# ATTR{product}=="Xbox NUI Camera"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02ae", MODE="0666"
# ATTR{product}=="Xbox NUI Motor"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02c2", MODE="0666"
# ATTR{product}=="Xbox NUI Motor"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02be", MODE="0666"
# ATTR{product}=="Xbox NUI Motor"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02bf", MODE="0666"

注销用户后重进系统，现在就能直接启用kinect了，不用sudo了

freenect-glview

b. 安装rgbd_launch

rgbd_launch包含了驱动安装包openni_launch或 freenect_launch需要的通用launch文件。主要有两个重要的launch文件：

processing.launch.xml：安装一系列nodelets去处理来自RGB-D driver（openni_camera or freenect_camera的数据，还可以设定参数简化处理nodelets图像。
kinect_frames.launch：为 Kinect安装tf tree。也可以从openni_launch or freenect_launch内部启动该文件。

rgbd_launch文件包含多个分散处理的launch文件。但只有 processing.launch.xml可以在外部修改使用。

cd ~/Documents/ros/src
git clone  https://git.bwbot.org/publish/rgbd_launch
cd ..
catkin_make

c. 安装freenect_stack

cd ~/Documents/ros/src
git clone  https://gitee.com/BlueWhaleRobot/freenect_stack
cd ..
catkin_make

d. 驱动安装完成，现在可以在ROS中使用kinect了，例如在rviz中观看kinect输出的点云,参考本节开头的步骤2

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