小强ROS机器人教程(28)_使用Intel RealSense D400系列深度摄像头进行自主移动避障
1.驱动测试
连接好RealSense摄像头后，运行下述命令可以测试sdk有没有安装成功
#sdk的安装教程 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages
rs-capture
正常的话可以看到类似下图的图像
关闭上述命令，继续测试ros驱动
#ros驱动的安装教程 https://gitee.com/bluewhalerobot/realsense
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
如果正常，在rviz里面可以订阅显示深度和color图像话题。
2.关闭步骤1中命令，开始自主移动避障测试
intel RealsSense和kinect是兼容的，使用它来自主移动避障的教程也和kinect一样，区别是教程2.b、2.c步骤需要选择realsense。
roslaunch realsense2_camera rs_camera_xiaoqiang.launch
kinect避障教程： https://community.bwbot.org/topic/115/小强ros机器人教程-10-___使用kinect进行自主移动避障