小强ROS机器人教程(22)_操作6自由度机械臂
6自由度机械臂的资料在这个百度云盘链接里：http://pan.baidu.com/s/1nuBpDaD 请仔细阅读二次开发部分的串口通信协议、虽然下文使用的是usb hid通信方式，但命令格式是一样
下文将操作6自由度机械臂完成主控板上存储的3组动作。
控制原理： 小车主机使用usb连接机械臂主控板，用户发送名为robot_arm/cmdstring的topic，这个topic内容为控制命令，最后由robot_arm节点负责将这个topic内容经由usb hid协议发送给机械臂主控板。
1.运行robot_arm节点
rosrun robot_arm move.py
#robot_arm包代码在这里 http://git.bwbot.org/publish/robot_arm
启动正常，机械臂会执行动作0（默认状态），同时命令窗口会显示如下内容
xiaoqiang@xiaoqiang-desktop:~/Documents/ros$ rosrun robot_arm move.py
Opening robot arm device
Manufacturer: MyUSB_HID
Product: LOBOT
Serial No: 8D9823654852
Run the zero group action
2.构造robot_arm/cmdstring topic
robot_arm/cmdstring 这个topic 类型是std_msgs.msg中的String 即字符串。根据上文提供的机械臂二次开发资料，我们可以知道6自由度的控制协议是由一个无符号byte数组表示，因此我们在这里稍加改造，直接将这个数组的hex值变成字符串打包成topic命令。变换方式是采用python的byte array表示方式，将数组中每个元素的hex编码串在一起，然后将其中的0x换成\x。
例如： [0x55,0x55,0x05,0x06,0x00,0x01,0x00] 这个控制命令数组，转换成robot_arm/cmdstring 内容是，'\x55\x55\x05\x06\x00\x01\x00'
小技巧：看不懂的话，还可以用python的map函数帮忙转换，找规律。map(ord,'\x55\x55\x05\x06\x00\x01\x00')
我们要控制机械臂完成3个动作，这三个字符串内容如下
'\x55\x55\x05\x06\x00\x01\x00'
'\x55\x55\x05\x06\x01\x01\x00'
'\x55\x55\x05\x06\x02\x01\x00'
找到规律没...
3.发布运动命令
新开一个命令行终端，因为是演示，所以直接使用rostopic 的pub功能，将上面的字符串命令打包成topic发给robot_arm节点
动作1： rostopic pub robot_arm/cmdstring std_msgs/String '\x55\x55\x05\x06\x00\x01\x00'
动作2： rostopic pub robot_arm/cmdstring std_msgs/String '\x55\x55\x05\x06\x01\x01\x00'
动作3： rostopic pub robot_arm/cmdstring std_msgs/String '\x55\x55\x05\x06\x02\x01\x00'