小强自检程序发布

为了方便各位用户使用小强，我们开发了小强的自检程序。当小强无法正常工作时可以通过这个程序获取到有用的信息，方便调试和解决问题。

安装方法

使用xq_os的用户可以通过bwupdate指令安装。使用旧版本系统的用户需要先安装xiaoqiang-cmds软件包。安装方法可以参照这里.

使用方法

执行

bwcheck

输出结果如下

xiaoqiang@xiaoqiang-desktop:~$ bwcheck

██████╗ ██╗     ██╗   ██╗███████╗██╗    ██╗██╗  ██╗ █████╗ ██╗     ███████╗
██╔══██╗██║     ██║   ██║██╔════╝██║    ██║██║  ██║██╔══██╗██║     ██╔════╝
██████╔╝██║     ██║   ██║█████╗  ██║ █╗ ██║███████║███████║██║     █████╗
██╔══██╗██║     ██║   ██║██╔══╝  ██║███╗██║██╔══██║██╔══██║██║     ██╔══╝
██████╔╝███████╗╚██████╔╝███████╗╚███╔███╔╝██║  ██║██║  ██║███████╗███████╗
╚═════╝ ╚══════╝ ╚═════╝ ╚══════╝ ╚══╝╚══╝ ╚═╝  ╚═╝╚═╝  ╚═╝╚══════╝╚══════╝


系统版本: Ubuntu 16.04 XQOS 2
检查软件系统中...
检查环境变量
ROS_MASTER_URI ... WARNING
警告: ROS_MASTER_URI最好应当是http://xiaoqiang-desktop:11311
请注意是否执行过 export ROS_MASTER_URI=http://xiaoqiang-desktop:11311

ROS_PACKAGE_PATH ... OK
addwa_local_planner ... OK
autoWifi ... OK
BwbotCenter ... OK
bwbotupdater ... OK
cam_auto_brightness ... OK
freenect_stack ... OK
iai_kinect2 ... OK
image_pipeline ... OK
joystick_drivers ... OK
libuvc_ros ... OK
nav_test ... OK
NLlinepatrol_planner ... OK
openslam_gmapping ... OK
orb_init ... OK
ORB_SLAM ... OK
ORB_SLAM2 ... OK
rgbd_launch ... OK
robot_arm ... OK
rplidar_ros ... OK
rqt_common_plugins ... OK
SharpLink ... OK
slam_gmapping ... OK
startup ... OK
stm32loader ... OK
system_monitor ... OK
turtlebot_apps ... OK
turtlebot_msgs ... OK
usb_cam ... OK
web_video_server ... OK
xiaoqiang_udrf ... OK
xqserial_server ... OK
audio_common ... OK
cartographer_ros ... OK
geometry ... OK
geometry2 ... OK
navigation_msgs ... OK
robot_upstart ... OK
turtlebot ... OK
turtlebot_apps ... OK
turtlebot_msgs ... OK
laser_filters ... OK
navigation ... OK
bwbot_check ... OK
检查hosts文件 ... OK
检查hostname ... OK
检查95-persistent-serial.rules文件 ... OK
检查startup服务程序 ... OK
检查硬件中...
检查底盘驱动程序 ... ERROR
错误: 底盘驱动程序没有启动

检查底盘串口设备 ... ERROR
错误: 未发现底盘串口设备

检查摄像头驱动程序 ... ERROR
错误: 摄像头驱动程序未启动

检查摄像头设备 ... ERROR
错误: 未发现摄像头设备

检查kinect ros驱动程序 ... ERROR
错误: kinect ros 驱动未启动

检查kinect设备 ... ERROR
错误: 未发现kinect设备

检查电池电压 ... ERROR
错误: 获取电池电压失败

根据错误提示就能找到小强出现异常的原因了。